基于全息路网感知的智能网联汽车复合定位技术及应用
从容应队：刘程，王佳君，王子茜，李桂林，张龙
指导教师：张名芳，王庞伟
作品内容简介
中共中央国务院印发的《国家综合立体交通网规划纲要》对于2035年前交通基础设置建设完成度、数字化能力、感知覆盖度的提出了高要求，同时交通运输部印发的《关于推动交通运输领域新型基础设施建设的指导意见》高度重视“精准感知”，阐明精确的感知技术对于交通运输服务侧的重要性。目前，智能网联汽车定位的主要手段依赖基于GPS的多终端定位解决方案，但受限于车辆速度、传感器检测频率、电磁信号等干扰的影响，不适用于城市交通系统下的自动驾驶。随着感知技术的进步，基于全息交通数据构建的感知系统不仅可以提供给出行者实时的道路信息，也能够有效支撑管理者进行交通控制、交通指挥与救援。
本作品立足于国家对于感知技术提升的迫切需求，积极响应国家政策号召，结合数字化的基础设施，研究先进的、可靠的智能网联汽车复合定位技术，推动我国交通运输领域关键技术发展，支撑我国交通强国建设。本作品重点研究基于全息路网感知的智能网联汽车复合定位技术，适配车载域控制器在城市交叉口场景中连续定位多个智能网联汽车，如图1所示。本作品提出的基于DS-UKF的智能网联汽车复合定位方法架构如图2所示。
本团队选择典型城市交叉口场景开展Matlab/Prescan联合仿真与实车测试。测试结果表明，本团队提出的方法优于目前先进与成熟的算法，可以在城市交叉口场景下快速稳定地定位智能网联汽车，如图3-8所示。
2022年我国卫星导航与位置服务产业总体产值达到5007亿元人民币，较2021年增长6.76%。巨大的汽车市场为车联网的发展奠定了坚实的基础。2023年，中国V2X用户将超8000万，若按30%需求实现高精度定位能力，市场规模就将达到2400亿元。目前高精度导航设备市场的成本在2万元左右。推动交通基础设置完成路网全息感知后，可以降低定位系统对于GPS的依赖，本作品成本将降到汽车市场认可的量产价格。