面向特种车辆优先通行的车路协同控制技术研究作品简介
特种车辆的及时率与紧急服务的反应时间直接相关。车辆排队等候和交通拥堵所导致的特种车辆通过路口的速度减慢与特种车辆紧急情况强行通过红灯所导致的路段秩序混乱，给特种车辆通行和其他社会车辆带来极大困扰。特种车辆在城市道路通畅是应对突发事件的保障，保证特种车辆通行的安全高效已成为一个研究热点。本作品以基于车联网环境，提出了面向特种车辆优先通行的车路协同控制模型，旨在通过最小化特种车辆通行时间和减少对周围交通的干扰，提高特种车辆执勤路径上的通行效率。
其技术路线如下：利用车联网环境获取实时车路协同控制所需的数据，包括交通路网，社会车辆及特种车辆的基本数据；利用信号优先与速度引导相结合的车路协同控制技术，确保特种车辆的安全高效畅行：其中，信号优先采用绿波协调控制策略，车速引导利用优化的FVD模型进行计算；当特种车辆在某一路段以超过预期的速度行驶时，采用单点应急信号优先决策，确保特种车辆以较快的速度顺利通过该交叉口。
在控制部分，采用信号优先绿波带模型，由云平台根据特种车辆的车速和位置实时调控各交叉口信号。在单点交叉口，我们针特种车辆在路段上超过了预期最优速度的情况，提出了交叉口绿灯提前、绿灯延长和相位插入三种应急信号优先策略。在系统方案的设计与实施上，利用改进的FVD模型构建车联网环境下的车速引导控制模型，并基于该模型设计了特种车辆优先通行控制车载终端。通过将路网信息、车速引导和信号优先策略进行集成，实现对特种车辆的智能路径规划和优先通行控制。作品运用微缩沙盘模拟进行实验验证，并对所提出的算法进行有效性验证。
最终实验结果表明，在该协同控制流程下，特种车辆通过交叉口的安全性和通行时间显著降低，证明了系统的有效性和实用性。同时作品也创新性地提出了信号控制与车速引导车路协同优先控制策略和特种车辆优先通行控制车载终端，并证明了其在提高特种车辆通行效率方面的优势。
依托车联网技术的快速发展，本作品针对交叉口通行延误对特种车辆的救援抢险工作所造成的影响，设计了基于车路协同控制技术的信号优先与车速引导协同控制策略，所提方法能够显著提高特种车辆执勤安全性和高效性，促进车路协同控制智能化发展。因此本作品具有一定的市场价值和推广价值。